1. Dispositivo robótico RUBIDIUM
RUBIDIUM es un dispositivo robótico de asistencia personal con una arquitectura basada en efector final, formado por cuatro barras conectadas como un paralelogramo articulado, que constituye un manipulador planar con movimiento en dos dimensiones. El equipo permite el movimiento en el plano horizontal de la extremidad superior de la usuaria o usuario, abarcando la flexión y extensión del codo y el hombro, la abducción y aducción del hombro. Además, puede utilizarse indistintamente con cualquier brazo.
El efector final se compone de un soporte para el antebrazo y de un mango intercambiable, lo que permite liberar el peso del miembro de la persona usuaria, así como mejorar el agarre o incluso acoplar otros módulos robóticos. El dispositivo posee varios niveles progresivos de actuación, desde la completa asistencia donde el/la usuario/a no necesita realizar alguno movimiento para llegar a los objetivos, hasta un nivel donde el robot aplica una resistencia al movimiento de la usuaria o usuario.
Una de las tareas centrales del proyecto ROAD es el diseño y desarrollo de un dispositivo robótico escalable, derivado del dispositivo RUBIDIUM, pero específicamente adaptado para ser más autónomo, económico, ergonómico y manejable en el hogar. Este nuevo dispositivo deberá cumplir con los requisitos de rango de movimiento y retroalimentación de fuerzas, además de estar diseñado para soportar funciones de teleoperación.
Tomando como base el dispositivo original RUBIDIUM, se plantea la necesidad de adaptar su diseño y dimensiones con el fin de hacerlo más portable y adecuado para entornos domésticos, manteniendo al mismo tiempo su funcionalidad como herramienta de rehabilitación robótica. Por lo tanto, este rediseño requiere un proceso de adaptación estructural y funcional que garantice que el nuevo dispositivo conserve las mismas especificaciones técnicas, capacidades de control y precisión que el modelo original de RUBIDIUM. El objetivo es asegurar que, pese a la reducción de tamaño y la orientación hacia el uso domiciliario, el sistema continúe cumpliendo con los estándares de rendimiento, seguridad y fiabilidad necesarios para su aplicación en procesos de rehabilitación y entrenamiento asistido.
2. Rediseño electrónico
Uno de los cambios más significativos que ha sufrido el robot es su reducción de tamaño, esto es debido a diferentes modificaciones que se han llevado a cabo, entre las que destacan la redistribución de los componentes electrónicos internos del mismo.
Estos cambios se ven reflejados en las nuevas dimensiones del dispositivo representadas mediante cotas.
3. Rediseño de la base metálica
Otro de los cambios significativos en la reducción de tamaño es el diseño de una nueva base metálica en la que se asienta el robot, reduciendo sus dimensiones.
4. Rediseño de la carcasa
Debido a los cambios que ha experimentado el robot, la carcasa ha sido modificada, tal como se ha mostrado en apartados anteriores. Asimismo, el conjunto de conectores necesarios para el funcionamiento del dispositivo se ha incorporado directamente en ella, a diferencia de la versión anterior, que contaba con una placa metálica independiente donde se alojaban los distintos botones y puertos.
5. Espacio de trabajo
El espacio de trabajo a pesar de todos los cambios no se ve modificado y abarca la misma superficie que en la versión antigua.
6. Mando
En la versión anterior del robot se utilizaba un mando comercial, el cual disponía de tres botones principales: la seta de emergencia, el rearme y el homing. En contraste, para la nueva versión se optó por rediseñar el mando, manteniendo las mismas funciones básicas.
7. Resultado final
En la siguiente iamgen se presenta el resultado final de la adaptación del dispositivo robótico, mostrando su configuración completa tras las modificaciones realizadas. Con esta adaptación se han optimizado aspectos clave del dispositivo, como su ergonomía, funcionalidad de los componentes y facilidad de transporte, sin comprometer la estabilidad ni el rendimiento del sistema.
